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　　12、ees of freedom(DOF). This robot was produced by Unimation 第一个商业化生产的机器人在1959年研制成功。通用汽车公司在1962年安装了第一个用于生产线上的工业机器人。它在位于美国新泽西州的一家汽车厂中用来从压铸机中取出红热的车门拉手以及诸如此类的汽车零件。它最显著的特点是通过采用手爪，避免由人去接触那些刚刚由熔化的金属形成的汽车零件。它有五个自由度。它是由万能自动化公司( Unimation)生产的。A major step forward in robot control occurred in 1973 with the devel

　　20、lopment of industrial robots. However, the fundamental reason has always been, and is still, improved productivity. 工业机器人成本的降低是促进它们的使用量增长的一个主要原因。从20世纪70年代开始，工资的快速增长大大增加了制造业中的人工费用。为了生存，制造厂商被迫考虑采用一切能够提高生产率的技术。为了在全球性市场经济的环境中具有竞争能力，制造厂商必须以比较低的成本，生产出质量更好的产品。其他的因素，诸如寻找更好的方式来完成带有危险性的制造工作，也促进了工业机器人的发展。但是，其根

　　25、ty to sense the need for an automatic shutdown of operations.尽管机器人与工作地点的安全密切相关，它们本身也可能是危险的。应该仔细地设计和配置机器人和机器人单元，使它们不会伤害人类和其他机器。应该精确地计算出机器人的工作空间，并且在这个工作空间的四周清楚地标出危险区域。可以通过设置障碍物来阻止工人进入机器人的工作空间。即使有了这些预防措施，在使用机器人的场地中设置一个自动停止工作的系统仍然不失为一个好主意。这个系统应当具有能够检测出是否有需要自动停止工作要求的能力。50 Computer Numerical ControlToday,

　　44、he only way to ensure that the machine is behaving the way the control intended it to behave. 闭环反馈使用外部传感器验证某些条件已经满足。当然,位置和速度反馈是最重要的一个精确的数控系统。反馈是唯一的办法,以确保机器的行为控制计划的行为方式。32、机械加工精度基础加工是通过最简单和最廉价的方式将原材料转变为有用的产品。因此，只为了加工某些原材料和获得预期的产品，这样还不够。事实上，通过采用最简单、最快以及最高效的方法来实现预期的目标是非常重要的。如果采用的技术不够高效，所得零件的成本将会很高，并且这样

　　45、的零件会在和其他制造商生产的类似零件的竞争中失去优势。同时，产品的生产时间应尽量短以使厂家占据更大的市场份额。可以通过不同的方式对现代工业进行分类。其分类方式可以是按加工过程，按产品类型也可以按产量和差异程度分类。按加工过程分类可以用铸造行业和冲压行业以及类似的行业来印证。当按产品分类时，产业可以分为汽车行业，航空航天产业以及电子产业。第三种方式，即按产量分类，可以分为三种类型，大批量生产，单件小批量生产和中批量生产。以下让我们简要介绍每一类的特点。 大批量生产的主要特点是相同或相似零件产量高，时间周期较长。年产量不高于5万件就不能认为是大批量生产BOB半岛。正如你所期望的那样，产量是基于一个预设的销量

　　46、并且其不直接受每日或每月订单量的影响。典型的大批量生产行业就是汽车行业。单件小批量生产是基于小批量的销售订单。每一小批可以同20到200或更多类似零件组成，取决于消费者的需求。很明显，这类产业主要适用于二级承包商，他们主要生产类型多变的零件以供应不同类型的行业。其使用的机器必须可调节以使其配置满足订单零件的需要BOB半岛，因为订单零件种类通常是变化的。同时，为了完成各种不同的任务，工人应该经验丰富，因为制造不同的零件，其任务通常是有差异的。中批量生产介于单件小批量生产与大批量生产之间。其产量范围是1万件到2万件之间，其采用的机床主要是可调机床和多功能机床。由于用户定制生产量的增加，此类产业也正在逐渐流行

　　47、。制造中一个非常重要的事实就是在加工零件时几乎不可能使零件获得理想的公称尺寸。这通常是由于一些不可预期的，尽管非常小的机床固有偏差和各种复杂的因素，如工件的弹性变形和回复，或者是由于加工过程中的安装、温度，甚至有时还包括工人的技术等因素。由于分析和完全消除此类因素的影响非常困难，建立一个偏差容许度对于基本尺寸会更可行，只要这样的偏差不会以有害的方式影响到零件的正常工作。从基本尺寸到每一侧的尺寸偏差（即正负偏差）决定了分别决定了尺寸的上下极限，并且此上下极限的差值即为公差。公差是一个正值。你可能会想到，公差大小取决于基本尺寸，公差大小是一个有数字字母的符号，称为公差等级。在ISO标准体系中，公差

　　48、有18个标准等级，公差可以通过公式计算得到或者从ISO公布的手册中查到。很明显，在制造零件过程中，越小的公差就越需要高精度的机床，因此也增加了成本。在零件装配前，配合面的尺寸关系必须明确。换句话说，必须建立两配合面好偏差所参考的零位线的位置。这实际上决定了配合面相对运动的松紧度和自由度。在配合的分类主要有三种BOB半岛，即间隙配合、过渡配合、和过盈配合。在所有的间隙配合中，轴的上极限总是小于配合孔的下极限。这在过盈配合中是不成立的BOB半岛，过盈配合中，轴的下极限必须大于配合孔的上极限。正如其名字所表示的那样，在过渡配合中，其属于中间配合。根据ISO标准，轴的制造总是参照内部零件，即轴的配合面是以孔为参照的。相应

　　49BOB半岛、地，从配合位置看，键是以轴为参照的，键槽是以孔为参照的。说明配合的类型的方式有两种，基轴制和基孔制。参照零位线的公差带是通过一个字母说明的，通常对轴用小写字母，对孔用大写字母，而公差等级是用一数字说明的，如先前提到的。因此一个配合方式可以表示为H7/h6，F6/g5，或者其他类似的方式。当一个灯泡坏了的时候，你仅仅会买一个灯泡并且换掉原来的灯泡就行了。这个简单的操作并不需要一个装配工和一个机械师，但是如果没有两个重要的概念，互换性和标准化，这样的操作是不可能实现的。互换性即同一个零件必须可以互换，即是说这个零件可以替换其他的每一个零件，不管是在装配还是在维修过程中，都不需要任何配合操作。你很容易明白，互换性是通过建立一个可接受的公差来实现的，任何超出基本尺寸的偏差都是不允许的。48 Process PlanningProcess planning is the determination of how a particular part will be

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